トヨタ・GRエンジンとは、
トヨタ自動車のV型６気筒ガソリンエンジンの系列である。
バンク角は60度。
2003年12月に登場したクラウン（S180系、12代目）に搭載され、
翌年の2004年11月にはマークXにも搭載され、
かつての直列６気筒の JZ型 と、V型６気筒の VZ型 MZ型 の後継エンジンとなった。
 2005イヤーモデルのレクサス・GSに搭載される形で3.5リットルの2GR-FSEが登場、
同年10月にはクラウンのマイナーチェンジに伴い、
アスリート系の上級グレードに2GR-FSEが搭載されている。
当初、国内では無鉛プレミアムガソリン仕様のみだったが、
ユーザー間ではパワー向上よりも経済性を重視する声が増えてきたことや、
レギュラーガソリンでも充分な出力を得られることから、
一部レギュラーガソリン仕様が登場した。

4GR-FSE
タイプ　V型６気筒 DOHC 24バルブ Dual VVT-i (D-4)
排気量　2,499cc
内径φ83mm×行程77.0mm
圧縮比　12.0

出力・トルク（日本仕様）
(1)158kW(215PS)/6,400rpm 260Nm(26.5kg-m)/3,800rpm（プレミアムガソリン仕様）
(2)149kW(203PS)/6,400rpm 243Nm(24.8kg-m)/4,800rpm（レギュラーガソリン仕様）

過去の搭載車種
マークX
GRX120(1)・130(2)

クラウン
GRS180/181(1)
200/201(1・前期)(2・後期)
210/211(2・後期はロイヤルのみ)

IS250
GSE20・25(1)

GS250
GRL10(1)

クラウンパトロールカー（昇降式警光灯付車）
GRS180(1)

トヨタパトロールカー(13代目200系クラウンベース)（昇降式警光灯付車）
GRS200(2)

クラウンパトロールカー（昇降式警光灯付車）
GRS210/211(2)

4GR-FSE：GRファミリー一番乗りの2.5ℓ版
12代目クラウンに搭載されて登場したGRエンジンファミリーのファーストシリーズで、
GR-FSEと同時の発表だった。
ともに国内仕様トヨタ車のFR用V6エンジンとしては最初にあたる機種だった。
燃料噴射は直噴式D-4で、
超希薄燃焼を図る成層燃焼ではなく全域ストイキとしている。
これは希薄燃焼に伴って発生不可避のNOxを嫌ったため。
登場時の燃料噴射圧はアイドル時4MPa、軽負荷時6MPa、高負荷時13MPaという具合だった。

4GR-FSE
シリンダー配列　V型６気筒
排気量　2499cc
内径×行程　83.0mm×77.0mm
圧縮比　12.0
最高出力　158kW/6400rpm
最大トルク　260Nm/3800rpm
給気方式　NA
カム配置　DOHC
ブロック材　アルミ合金
吸気弁／排気弁数　2／2
バルブ駆動方式　ロッカーアーム
燃料噴射方式　DI
VVT／VVL　 In-Ex／×